En 1493 se inscriben los primeros vecinos y en el repartimiento de tierras se le señalan dos asientos, uno en Torreblanca y otro en Arroyo de la Miel. Aún pueden distinguirse los resto de las torre almenaras construidas para la vigilancia costera durante el siglo XVIII.

Se sabe que tanto fenicios como romanos tuvieron asentamientos en Benalmádena, todavía queda en el Arroyo de la Miel los restos de un arco romano en un edificio de esa barriada.

El nombre se lo pusieron los árabes y significa "hijos de la mina". Su hijo más ilustre de la época árabe, fue Ibn Al Beithar, famoso boticario que llegó a ser médico particular del Gran Saladino.

Los habitantes de Benalmádena opusieron gran resistencia a la conquista, siendo el último pueblo de la costa que conquistó el Rey Fernando, la fortaleza fue derribada y la población diezmada. En 1491 los Reyes Católicos otorgaron al vecino de Málaga Alonso Palomero, carta de privilegio para que repoblase la villa. bajo la vigilancia y protección del corregidor de la Capital.