Ubicado en el Palacio de Mondragón, este museo reúne la historia, el arte, la etnografía y la herencia documental de Ronda en un entorno muy apropiado.El museo es una centro ideal para desde él, desarrollar y promover todos los aspectos de la cultura de Ronda, ofreciendo un escaparate cultural y punto de referencia obligado para los visitantes de la ciudad, siendo asimismo, una necesidad didáctico-pedagógica para el gran volumen de población infantil existente en Ronda y su Comarca.
El museo esta organizado en áreas de exposición, de investigación, de almacenamiento y de servicios.
El área de exposición comprende varias dependencias. El museo de Ronda, 
está dividido en tres secciones, que integran los bienes muebles de valor cultural más representativos de la ciudad y su comarca.
En la sección de historia se refleja la riqueza, variedad y significación histórica del patrimonio arqueológico e histórico de la comarca, como muestra de su pasado lejano y reciente, un pasado que se debe conocer, conservar y divulgar.
Componen esta sección las salas de exposiciones de el mundo de las cuevas, el mundo megalítico, monografía de ACINIPO, el mundo funerario romano y musulmán, la Ronda antigua y su evolución como espacio físico e histórico y la Ronda decimonónica.
La sección de etnografía recoge una muestra muy representativa del patrimonio etnográfico
más representativo.
Esta sección está representada en cinco salas del museo, destacando el mundo del corcho, el alambique la producción tradicional del queso, la cocina como espacio físico en época de matanza y la albardonería, en sus diferente parcelas de producción,
transformación y consumo de su economía tradicional.
La tercera sección integrada en el área de exposición la compone el entorno natural. Lo que pretende esta sección es que el visitante tenga un punto de referencia, de primera mano, sobre el entorno natural de la comarca y los diferentes aspectos que lo componen.
En este sentido, los espacios naturales protegidos existentes en la comarca, ( Parque Natural Sierra de las Nieves, Parque Natural de los Alcornocales y Parque de Grazalema ), son la base de esta
sección. Todo ello encaminado a que el visitante asimile y disfrute de los valores culturales de Ronda y su Comarca.