San Roque se convirtió en una ciudad a principios del siglo XVIII, concretamente en el año 1704, cuando el ejercito inglés ocupó el Peñón y la Ciudad de Gibraltar.
Sus origines, de todos modos, se remontan a los fenicios, que se cree fueron los fundadores de Carteya, aunque igualmente pudo haber sido fundada por los iberos. Alcanzó su máximo esplendor durante la era romana, en el siglo primero AC.
Los habitantes de Gibraltar, que no aceptaron rendirse a los ingleses, abandonaron sus casas y pertenencias en el peñón y se trasladaron, provisionalmente, según pensaron entonces, a un lugar cercano a la Roca, el actual emplazamiento de San Roque, desde donde podian divisar perfectamente el peñón.
El rey Felipe V, a quien
los habitantes de Gibraltar continuaron siéndoles fieles durante
la guerra española de sucesión entre los Borbones y los
Austrias, decretó en el año 1706, que se creara un concejo y
que fuera constituida la "Ciudad de Gibraltar en su
campo".
Él, posteriormente, se refirió a dicha ciudad como
"mi muy amada ciudad".
Un cartel situado en la carretera nacional 340, en la parte este de la ciudad, todavía muestra el nombre de "Ciudad de Gibraltar en San Roque", y el área alrededor de San Roque y que rodea La Línea de la Concepción es conocida como "Campo de Gibraltar". Actualmente dicho Campo de Gibraltar incluye las ciudades de Algeciras, Tarifa, Los Barrios, Jimena de la Frontera y Castellar, además de San Roque y La Línea.